Четвёртое поколение Audi 100 с заводским индексом C4 (Type 4A) выпускалось с 1990 по 1994 год. Модель получила обновлённый, более обтекаемый дизайн с плавными линиями кузова и интегрированной оптикой. Внешние габариты практически не изменились по сравнению с предшественником: длина 4,79 метра, колесная база 2,69 метра. Одной из главных инноваций стало появление в гамме бензиновых двигателей V6 объёмом 2,6 и 2,8 литра, что значительно улучшило динамику и управляемость. Кроме того, автомобиль предлагался с фирменной системой постоянного полного привода quattro и отличался высоким уровнем комфорта и безопасности для своего времени.
Особенности: Внедрение шестицилиндровых двигателей V6; улучшенная аэродинамика с коэффициентом сопротивления 0,29; доступность системы постоянного полного привода quattro; просторный салон; современные на тот момент системы безопасности и усовершенствованные ходовые качества. Модель стала эталоном немецкого бизнес-класса начала 90-х годов.